历史上，秦汉时期的服饰文化独具特色，其中鞋袜的种类和特点更是反映了当时的社会风貌和人们的审美观念。秦汉时期的鞋，种类繁多多样，涵盖了履、屦、舄、屐、靴、麤、鞜等多种不同形式，每一种都有其独特的设计和用途。这些鞋不仅在日常穿着中发挥作用，也在礼仪和身份表达上具有重要意义，成为当时文化的重要组成部分。
履作为一种单底鞋，与生活息息相关。据《急就篇》颜师古注可知，“单底谓之履”，且多以丝制作，《方言》中便有“丝做者谓之履”的记载。这些丝履制作精细，有的饰以银珠，有的绣着精美的花纹。马王堆一号墓出土的遣册第261号简记载“青丝履一两，扁楮(绪)掾(缘)”。实物出土后，其特征与记载相呼应，这双青丝履呈菜绿色，履面用丝缕编织，方口，口沿前部有宽边，扁绪或正指此处。履底用麻线编结而成，头部翘起的两尖角名为絇，正如《仪礼·士冠礼》郑注所云：“絇之言拘也，以为行戒，状如刀衣鼻。”正式场合对穿戴履有要求，《释名·释衣服》称“履，礼也，饰足以为礼也”。秦代时，一般平民穿丝履受限，《睡虎地秦墓竹简》的《法律答问》有“毋敢履锦履”的禁令，到了汉代逐渐放宽，如《汉书·贾谊传》提到“今人卖僮仆者，为之绣衣丝履”，《孔雀东南飞》中也有“足下蹑丝履，头上玳瑁光”的描述，可见当时穿丝履的人逐渐增多了。
屦有时与履相近，有时又有不同。屦常以多股粗线编织而成，《荀子·富国篇》提到“布衣紃屦之士”，杨注解释称“紃，绦也。谓编麻为之，粗绳之屦也”。在新疆古楼兰遗址的一座汉墓中出土了一双多层毛线编织的屦，圆口且无絇，口前沿屦面上编有一条醒目花边，其位置与马王堆一号墓出土的青丝履上扁绪缘相对应，这明显是与履不同种类的屦。
舄是有木底的屦，多用于久立的礼仪场合或泥湿地行走，《周礼·屦人》郑注说“复下曰舄，禅下曰屦”，《方言》卷四解释“中有木者谓之复舄”，《释名·释衣服》也提到“复下曰舄。舄，腊也。行礼久立，地或泥湿，故复其下使乾腊也”。乐浪彩箧冢出土的东汉革舄，外涂黑漆，底厚，内装木楦，楦中有凹槽，推测当时会在其中填松软之物。武氏祠画像里持节使臣所穿之舄，其隆重服饰显示出使命庄严。不过，舄的底子过厚，行走不太便利，沂南画像石墓中室西壁刻画的舞剑者，甚至把舄脱在一旁，可能就是这个缘由。
屐以木制作，下有两木齿，形制和现代日本木屐相似，还有以帛为面的帛屐。其设计下置两齿是“可以步泥而浣之”。屐比舄更轻便易用，适合走长路，如《汉书·爰盎传》中爰盎曾“屐步行七十里”。其鞋头形状，《搜神记》记载男子为方头，女性为圆头，不过实际中二者常通用，并无严格区分。精美的屐会作彩画漆饰，鞋面以五色丝制作，《续汉书·五行志》记载“延熹中，京师长者皆著木屐，妇女初嫁，作漆画屐，五色采作丝”。
麤又称蔍，样式类似现代草鞋。《说文·艸部》称“蔍，草履也”，《释名·释衣服》说“荆州人曰麤，麻、韦、草皆同名也”，《急就篇》颜注指出“麤者，麻枲杂履之名也”。这种鞋多用麻枲编织，先以两根并排主绳编成底版形状，再在底版边缘结鞋耳并留系带。它别名“不惜”，如《孟子·尽心篇》中赵注“蹝，革履也。敝，喻不惜”，《四民月令》“十月作白履，不惜”;又因其制作粗糙，别名“搏腊”，《释名·释衣服》解释“齐人谓草屦曰…搏腊。搏腊…粗貌也”，经过音转，又称“薄借”“不借”等。其实物在甘肃金塔金关遗址出土过。
靴最适于骑马，《释名·释衣服》解释“靴，跨也，两足各以一跨骑也。本胡服，越武灵王服之”。它最先出现在欧亚大草原游牧族，随胡服传入中原。靴有长筒、短筒之分，长筒靴多被军官所用且装饰华丽，有锯齿纹、草叶纹、卷云纹等;短筒靴多为骑兵所用，浅帮圆口，后绕较浅，向后伸出如舌形。汉代遗物中，长筒靴仅见于咸阳杨家湾军官俑脚上。
鞜是革制扁头方口鞋，《急就篇》颜注“鞜，生革之履也”，其实物在长沙楚墓出土，山西阳高汉墓出土的样式稍变，河北望都1号汉墓壁画中伍佰所穿更轻便紧凑，应为鞮;以柔皮制成“头深而兑”的平底鞋被称作靸。
袜在秦汉时期也被称为足衣，多以革、丝、布帛制作。《说文解字》在“韈”字下注明“足衣也，从韦”，表明当时皮革袜较为普遍，其高约一尺多，上端有带又称“妺”，穿时要用带束缚，称为“结袜”。《汉书·张释之传》记载西汉处士王生在朝廷让廷尉张释之结袜的事例。当时人们穿袜多为白色，但《后汉书·礼仪志》记载祭祀时穿红色袜，即绛色袴、绛色袜以表敬意。皇室、贵族常着绢纱袜且绣有花纹，长沙马王堆汉墓出土绢袜，新疆民丰汉墓出土绵袜。
秦汉人有席地而坐的习惯，进室内脱履是常见习俗。《汉书·隽不疑传》中“暴胜之不直接使者”描述暴胜之在室内见到客人隽不疑走来匆忙迎接，连鞋都顾不上穿，趿拉着鞋就迎，这反映出当时人进屋脱鞋后的日常状态。当时人们进屋脱鞋后，多穿袜行走于席上，出门则穿上鞋。而且，官吏若能被皇帝赐予“剑履上殿”是极少数的殊荣，汉代只有萧何、曹操等人有此待遇。
